如果未來不再完全由醫師替你開刀，手術室會變成什麼模樣？手術燈亮起後，醫師不必逐步操控器械，機械手臂便能從鏡頭辨識目標，決定下一個動作。
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這個場景尚未出現在一般醫院，實驗室卻已跨出一步。2025 年，約翰霍普金斯大學與史丹佛大學團隊開發的 SRT-H 系統，在 8 個未納入訓練資料的離體豬膽囊上，自行完成夾閉與切割等 17 項子任務，過程中沒有人員介入操作，在實驗室中成功率甚至可達100%。
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儘管它執行的是膽囊切除中的夾閉與切割階段，離體器官也沒有持續出血、不受呼吸與心跳干擾，更無法涵蓋沾黏與突發併發症等臨床變數，但仍顯示手術機器人已能把單一動作串成連續任務。
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然而，當機器不再只是接受醫師遙控，而能自行辨識、規劃與操作，一旦判斷錯誤，責任該由誰承擔？
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從達文西到自主縫合，機器能決定的只有這些
一般人聽到手術機器人，可能會想到能自行拿取器械的人形機器人。臺大醫院陳晉興副院長指出，現階段多數協助手術的設備其實是機械手臂。外科手術真正需要代替的是扶鏡、拉鉤與操作器械的動作，沒有必要複製人的外形。
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微創手術、達文西與自主手術也不是同一層次的概念。微創是以較小切口與內視鏡完成手術；達文西則是協助醫師執行微創手術的平台，醫師坐在控制台前操作，系統將手部動作轉換成器械動作，並過濾震顫、放大視野。機械手臂雖能切割與縫合，下一個動作仍由醫師決定。
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再往前一步，是具有導航、自動定位或動作限制功能的系統。它們能將術前影像與病人位置對應，協助機械手臂對準醫師規劃的路徑，或在器械接近設定邊界時發出警告。這類設備取得的是定位或執行上的部分控制權，不能只因加入 AI 或自動定位便稱為自主手術機器人。
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學術界對此已有一套分級的說法：機器提供持續的控制支援、但人類保有完全控制，是一個層級；機器在人類以指令啟動後、自主完成特定任務，例如連續縫合，又是另一個層級。SRT-H 的研究團隊把自己的成果定位為「步驟層級的自主」——完成一場手術裡的一個步驟，而不是一場手術。
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自主縫合已在研究中出現，美國團隊過去開發的智慧型軟組織自主機器人 STAR 曾在活體豬的小腸吻合中自行規劃並執行縫合，但仍有外科醫師監督，處理的也只是整場手術中的特定任務。前言提到的 SRT-H 更進一步，能在夾取物滑脫或位置偏移時，調整後續動作，卻仍是在離體器官與預先界定的流程中完成任務。研究發現顯示，整個流程中它平均會自我修正約 6 次。
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換句話說，機器取得的是特定任務內的動作決定權，沒有判斷病人是否需要手術、選擇手術方式或處理臨床意外的權限。鈦隼生物科技陳階曉執行長認為，重點不在設備宣稱是否自主，「而是在於機器人是在輔助醫生開刀，並輔助到什麼程度」。
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<div class="jsx-3968805167 absolute w-full left-0 bottom-0 p-4 text-white text-[13px]" style="background: rgba(0, 0, 0, 0.66); display: block; line-height: normal;">現階段多數手術機器人仍是由醫師操控的機械手臂，即使具備導航或自主縫合功能，手術決策仍掌握在醫師手中。</div>
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會動、會變形的軟組織，機器最難處理
秀傳醫療體系中部院區黃士維總院長指出，自主手術的關鍵差異來自手術對象的穩定程度。骨頭這類不易變形的硬組織，機器較容易定位與控制；會隨牽拉、呼吸與器械接觸持續變形的軟組織，則大幅提高難度。
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骨頭並非完全不會移動，但形狀不易因器械接觸而改變。系統只要持續追蹤位置，就能讓術前影像、實際骨骼與器械路徑維持相對穩定的對應，切削是否偏離計畫也容易量測。2025 年 7 月，美國骨科機器人公司 Monogram Technologies 宣布，其全膝關節置換機器人系統 mBôs 在一個印度臨床試驗中，這套機器人在手術中自主完成了骨骼鋸切。不過，其手術並非由機器人獨立完成，術前之手術計畫仍由醫師核准，醫師也須在場監督。
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相較之下，軟組織的形態會隨手術過程持續變化。黃士維院長解釋，機械手臂要在骨頭上切出一個三角形並不困難，但要它在胃上切出相同形狀，「非常非常困難，他一碰它就會移動」。胃、腸、肝臟與血管會隨呼吸、心跳與器械接觸改變位置與形狀，出血還可能遮蔽影像，使前一刻的辨識結果失效。
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機器因此不能只辨認一次組織就沿原定路徑執行，而必須持續更新位置，判斷原計畫是否仍適用。STAR 與 SRT-H 顯示軟組織手術已從單一動作走向連續任務，但前者限於動物實驗，後者停留在離體器官，距離人體臨床仍有明顯差距。
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真實手術充滿變數，機器停下之後由誰接手
使機器能持續辨識與修正，仍有一道更難跨越的門檻：它必須辨認異常是否已超出自己能處理的範圍。
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陳晉興副院長指出，微創手術中若突然大量出血，內視鏡視野可能在短時間內被血液遮蔽。這時不能再依原定路徑操作，而可能必須擴大切口、轉為開放手術，用手壓住出血點。病人若曾發炎或接受多次手術，腹腔內也可能嚴重沾黏，醫師必須重新判斷如何進入手術部位，甚至是否繼續原定術式。組織移動仍可透過影像追蹤修正，出血與沾黏卻可能讓辨識、路徑與計畫同時失效。
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陳晉興副院長認為，機器的訓練資料不可能涵蓋外科醫師一生會遇到的所有例外。他開過 2 萬例肺癌手術，至今仍會遇到不曾見過的狀況，只能憑經驗重新尋找處理方法，並承擔判斷的後果。若系統在陌生情境產生訓練資料之外的動作，醫師也未必能在傷害發生前判斷，那是有效的應變，還是另一個錯誤。
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因此，外科訓練從來不只是教人怎麼開刀。陳晉興副院長說，外科醫師前 10 年都在學怎麼開刀，之後一輩子則在學什麼時候不能開、哪些動作不能做，以及併發症怎麼處理。當自主程度愈高，醫師愈不能只學會操作設備，而必須在機器停下後有能力立即接手。
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<div class="jsx-3968805167 absolute w-full left-0 bottom-0 p-4 text-white text-[13px]" style="background: rgba(0, 0, 0, 0.66); display: block; line-height: normal;">手術可能因出血、沾黏或系統限制偏離計畫，自主程度愈高，醫師愈須保有即時接管與處理併發症的能力。</div>
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手術控制權逐步移交，責任該由誰承擔
當自主系統因突發狀況停下，醫師便不能只負責啟動、不負責判斷，還必須持續監督並準備接管。
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陳晉興副院長將自主手術比喻為飛機的自動駕駛。飛機在航程中可由系統完成大量操作，但機師仍須留在駕駛艙，判斷何時超出系統能處理的範圍並接回控制權；機器可以完成標準化工作，遇到未曾預料的變化，仍須由醫師判斷能否繼續。
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兩位受訪醫師雖然站在不同位置，對現階段的看法卻相當接近，儘管他們的理由並不相同。
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陳晉興副院長從臨床後果出發，認為醫療行為最終作用在病人身上，AI 與機器人只能協助醫師，不能取代醫師的判斷與責任。黃士維院長則從醫院與設備商的關係切入，病人發生併發症時，面對家屬、處理後續的仍是醫療團隊，醫師不能把工作交給機器後便不再監督。
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鈦隼生物科技陳階曉執行長的角度又不一樣。他指出現行核准與責任架構必須把臨床決策留給醫師，業者即使有能力增加自動化功能，也未必願意在責任未釐清前跨出下一步，「其實很多東西不是我們業界做不到，而是法規上我們能夠做什麼。」
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以鈦隼生物科技開發的 NaoTrac 為例，其運作模式並非由機器全程自主執行，而是採取嚴謹的人機協作防護機制。AI 僅負責前期的數據處理與定位，後續的手術路徑規劃與器械推進，系統皆設有強制中斷與確認機制。透過將手術流程拆解為多個需要醫師重新授權的環節，確保在整個醫療過程中，醫師始終保持絕對的監督責任與控制權。
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不過，陳晉興副院長也提出一套劃分方式。設備商若事先載明機器可執行的範圍，同時明確排除某些動作，例如，機器可依照術前規劃切削骨骼，但不能自行決定切除範圍。若醫師在載明的用途內操作，而設備失效並造成傷害，廠商應負相應責任；反之醫師要求機器執行被排除的動作，責任則回到使用者承擔。不過，這只是他提出的分配原則，並非現行法律已確立的標準。
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不過這套原則要能運作，前提是有人認定設備到底「能做什麼」？如果由設備商自行界定，範圍寫得越窄、責任越小，醫師能用的功能也越少。這又回到陳階曉執行長的觀察：法規允許業者做到什麼程度還不清楚，業者也就不會主動把範圍畫大。
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自主程度愈高，權限邊界由誰界定、依循何種標準，就愈需要事前建立清楚的規範。
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<div class="jsx-3968805167 absolute w-full left-0 bottom-0 p-4 text-white text-[13px]" style="background: rgba(0, 0, 0, 0.66); display: block; line-height: normal;">自主系統可以接手標準化操作，但何時停止、由誰接管，以及失敗後責任如何分配，仍須事先界定清楚。</div>
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臺灣的手術機器人，卡在哪一關？
自主手術機器人要跨過的不只有技術與責任界線。而手術機器人與其他醫療 AI 還有一個關鍵差異：它是硬體。自主程度愈高，需要驗證的功能與風險也愈多；而研發成果要成為醫院採用的設備，還得經過製造、審查與臨床驗證這條漫長的路，其中有些關卡，是軟體產品不會遇到的。
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臺灣並不缺做出產品原型的條件，從機械手臂、機器視覺到軟硬體整合，都能找到相應技術與人才。困難反而出現在量產之後。陳階曉執行長形容，醫材新創的困境不在於零組件種類少，而在於每一種的用量都太小，很難吸引習慣大量生產的廠商，因此鈦隼生物科技創業初期的部分重要零組件必須轉向國外尋找。
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下一道關卡是取得上市許可。鈦隼生物科技從成立到取得美國上市許可歷時 10 年，光是申請審查就花了 1.5 至 2 年。陳階曉執行長指出，審查的不只是機器是否精準、安全，也包括產線與環境能否穩定、製程是否一致、原料能否持續取得。技術做得出來，與產品能長期穩定供應，是兩件不同的事。
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即使取得許可，設備仍要說服醫院採用。黃士維院長指出，醫院不只要確認新設備有效，還要判斷它是否比現行方法更安全、更有效。然而，新技術通常缺少長期資料，也未必有健保給付，醫院是否願意成為先行者，往往取決於能承擔多少成本與不確定性。秀傳目前正規劃第二期微創中心，作為醫師訓練與臨床回饋的場域。
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陳晉興副院長認為，臺灣的 AI、機器人與醫療能力分開來看都不弱，缺的是讓三者長期合作的管道。他透露，臺大醫院正與國內科技大廠洽談成本較低的人形機器人，希望先從手術輔助工作與動物實驗開始。臺灣能否形成手術機器人產業，關鍵不只是做出一台機器，而是能讓工程、製造、臨床、法規與支付制度一起走完驗證過程。
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自主的終點，不是沒有醫師的開刀房
而在這一切制度與產業條件之外，最根本的問題仍然回到機器本身。回到開頭那台在離體豬膽囊上完成 17 項子任務的機器。SRT-H 顯示手術機器人已能在限定條件下辨識變化、修正動作並完成一段流程，但這不等於它已具備面對真實病人與整場手術的能力。
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未來的開刀房可能不會由單一機器或系統接管所有工作，而是由多種自主程度不同的多套系統分工，有的負責導引、有的能自主完成特定步驟，有的仍需要醫師逐步授權，保留依據病人差異與突發狀況的判斷。當系統的自主程度提高後，人機分工不會消失，反而需要更明確地界定。
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因此自主手術的界線，不能只畫在機器能做到哪一步，也要畫在它何時必須停止、由誰接手，以及失敗時如何追溯責任。真正成熟的自主不是讓醫師離開手術室，而是讓系統知道自己何時不能再做，並讓醫師在需要介入時，能夠及時接手並掌握手術。
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（客座總編輯｜衛生福利部資訊處處長暨臺大醫學院急診醫學科教授李建璋；研究顧問團隊｜臺大醫院陳晉興副院長、鈦隼生物科技陳階曉執行長、秀傳醫療體系中部院區黃士維總院長；責任編輯｜王喆宣、黃宜稜）